机器人点位批量在不同坐标系下的转化——ABB机器人

       1）建程序的时候，
，，，所有点均在wobj0坐标系下（wobj0坐标系也可不写），
，，，如下图

 

       2）如果现在对工件做了工件坐标系，，想把上述点转化到工件坐标系
，，，
，并且批量修改所有运动指令
，，，
，使得指令后自动带上对应的工件坐标系，
，如下图，，如何实现？？

 

       3）打开robotstudio，，，RAPIDtab下的调节机器人目标

 

       4）选择模块，
，
，旧wobjdata和新wobjdata，，如果勾选替代指令中的tooldata/wobjdata，
，，，则会把运动指令里对应的wobjdata更换，，如果不勾选，，，只重算点

       5）执行后，，可以查看对应点位数据
，
，发生变化

       上图为在wobj0下

         上图为workobject_1下

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