技术资料
下面给大家介绍下ABB工业机器人安装调试的13个步骤。。。
1、、安装机器人
在安装机器人之前，，，，首先要检查设备是否缺件，，用眼睛观察机器人是否完好无损。。。然后安装控制柜，，，用叉车或吊车吊装机器人本体。。***后连接机器人本体与控制柜，，，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、、用户电缆的连接。。。
2、、、设置语言
通电开机时，，，默认的语言是英语，，，，需要更改为汉语，，方便操作。。。
1.点击左上角”ABB”图标
2.点击“Control Panel”
3.点击“language”
4.选择“Chinese”，，，点击“OK”
5.选择“Yes“后等待机器人重启，，，，语言设置就完成了
3、、、、备份与恢复
定期对机器人进行备份，，，是保证机器人正常工作的良好习惯。。。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，，，，也可以备份到U盘上。。。。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。。。当机器人系统出错，，，，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。。。平时在程序更改之前，，一定要做好备份。。。。需要注意的是，，，备份恢复数据是 具有***性的，，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。。。
4、、校准
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。。。遇到下列情况时，，，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
1.更新伺服电动机转数计数器电池后
2.当转数计数器发生故障，，，，修复后
3.转数计数器与测量板之间断开过以后
4.断电后，，，机器人关节轴发生了移动
5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”
5、、系统I/O配置及接线
以某抓手接线电气原理图来说明。。。
机器人信号输入部分原理图，，，，其中704位24V+，，，，703位24V-，，，输入信号由夹爪开始位、、、夹爪结束位、、、压板结束位、、、、抓包辊道准备好、、托盘准备好，，，一共五个。。。
前三个为气缸磁性开关检测信号，，，，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，，为了实现电气隔离，，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，，需要通过继电器来实现。。。。
输出部分原理图如下，，，，同样是五个输出，，抓手电磁阀、、压包电磁阀、、、抓包完成信号、、、、码垛完成信号、、机器人运行信号。。。
通常通过通讯板DSQC652为尊龙时凯提供一个通讯接口，，它的每一个接口对应一个输入或者输出。。
图所示为 DSQC652通讯板，，上下各有两排端子，，包含16个数字输入和16个数字输出，，，，每一个接口对应一个地址，，，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），，X1.2 对用数字输出1号地址（do1），，，X3.1对应数字输入0号地址（di0），，，，X3.2对应数字输入的1号地址（di1），，，以此类推下去。。每个端子排的9接 703 号线（COM），，，10接704号线（+24V）。。。。
首先尊龙时凯需要在机器人控制系统中，，，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的***的名称，，，， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，，，，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，，，，程序不能识别汉字，，，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。。然后将这些名称与尊龙时凯的通讯板的物理地址一一对应上。。。
1.配置I/O单元
1）点击控制面板
2）点击配置
3）点击“主题”，，，，确认选择I/O
4）选择Unit
5）选择“显示全部”
6）选择“添加”
7）设定数值
8）点击下滚箭头
9）根据条线设定DN的地址
10）点击“确定”，，，点击“是”
2.设定数字输入 di1
1）在配置里选择“Signal”
2）选择“显示全部”
3）选择“添加”
4）设定数值，，，，点击“确定”，，，点击“是”
只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。。
等所有的信号全部配置完成以后，，就将对应的信号线接入通讯板上。。。
此外，，，，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。。。。
1.在触摸屏主页面点击“ABB”
2.点击“控制面板”
3.点击“配置”
4.点击“Bus”
5.点击“添加”，，，，进入添加页面，，，修改参数
6.返回第三步的I/O页面后，，，，点击“Unit Type”
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，，点击进入
8.填写完产品ID号，，，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，，将他们都改为64，，点击确定。。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，，点“否”，，，需等待配置完成后再重启
9.返回第三步的I/O页面后，，，，点击“Unit”，，，，新建“profibus1”单元，，，，修改参数
10.返回第三步的I/O页面后，，点击“Signal”，，，，进入配置各个I/O信号的界面，，，参数设计基本和前面的di1类似，，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”
6、、、检查信号
1.点击“ABB”图标进入系统菜单
2.点击“输入输出”，，对I/O信号进行监控。。。0表示没信号，，，，1表示有信号。。。。检查配置的信号与实际信号是否对应正确
3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，，点击其中的一个
4.再点击0或1即可更改夹具状态，，强制进行夹具松开、、、闭合的操作，，，查看电磁阀接线是否错误
7、、、导入程序
1.点击“ABB”图标，，，选择“程序编辑器”，，点击“模块”
2.在模块界面，，选择“加载模块”，，，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，，，，可以用记事本打开
8、、、工件坐标系设定
1.机器人的坐标系统
设定工件坐标是进行示教的前提，，，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。。如果在wob j0上建立示教点，，，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。。。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，，二无需重教所有的点
2.正确设定工件坐标的必要性
不准确的工件坐标，，，，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难
3.设定坐标
1）在示教器创建一个wobj1项目
2）定义工件坐标
3）验证工件坐标准确度
9、、较基准点
1.点击“ABB”图标进入主系统界面，，点击“程序数据”
2.点击“robtarget”
3.选择需要修改的工位，，， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置
4.点击工位后出现下拉菜单，，，，选择编辑，，在编辑选项中选择“修改位置”。。修改完成后，，，机器人就会自动记录下新的位置。。。
10、、、、调整参数
1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有些许变化，，，，影响码垛效果，，，，或纸箱装箱效果不是很好时，，，需要进行调整。。。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，点击“程序数据”
2）点击“num”，，，，找到“nBoxH”、、“nBoxW”、、、“nBoxH”这三个变量，，它们分别对应纸箱的长宽高
3）点击要修改的变量，，，输入数值
4）修改完成后点“确定”、、、、“确定输入”
2.修改已经码放的纸箱数量
在机器人出现了故障，，，整理了纸箱后可能需要此调整
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，点击“程序数据”
2）点击“ncount”，，，，进入数组，，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，，，点击对应数值即可修改
3.微调抓取位置
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，，点击“程序数据”
2）点击“robtarget”
3）选择需要修改的工位，，，“pPick1”、、、、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置
4）找到x、、、、y、、、、z部分进行修改
4.微调码垛摆放位置
在设置好每个基准点位置后，，，在码放过程中可能还需要进行一些微调。。在手动状态下才可以调整。。。。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，，，点击“程序编辑器”
2）点击上方的“模块”，，找到存放码垛地址的程序模块，，点击“显示模块”，，找到需要更改的包数的程序位置
3）选中需要调整的部分，，，再点击下方的“编辑”，，，点击“ABC…”按钮进入更改界面
4）在键盘上直接输入，，，，完成后点“确定”。。更改后一定要注意是否有改动错误，，，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，，确保安全
11、、、手动调试
1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，，，即三挡开关的中间一档
2.点击“ABB”>“程序编辑器”，，进入程序编辑器
3.点击“PP移至Main”
4.将机器人速度减少至较低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“启动键”开始
在调试过程中，，，一旦发现问题，，松开控制器机器人就会立即停止。。
12、、自动运行
调试完成无误后才能自动运行，，，，且前期一定要设置为较低的速度。。。。
1.将控制面板4开关拨到自动挡
2.一次点击确认、、确定（若速度为***，，，，只会确定一次），，一定要注意机器人速度的修改，，，特别调试过程中，，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。。。
3.若有故障确认故障并修复
4.按下控制面板3按钮，，，若正常则白色指示灯亮起，，TP显示电机开启
5.按下启动按钮，，启动机器人，，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走
6.若需要从头开始执行程序，，，可以电机“PP移至Main”，，再次按下启动按钮
7.按暂停键可以停止机器人运行，，此时电机还是开启的，，，按下启动键，，机器人会继续运行
注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，，再次运行时机器人将从主程序重新执行，，，，需要重新输入已经码放的包数信息。。。。
13、、、、注意事项
1.送电前一定要确保电源接线正确、、、、牢靠，，并且有效接地
2.示教器要断电插拔
3.断电后再重启，，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，，，防止数据丢失
4.对程序内容等进行修改后，，，，一定要复查一遍
5.对码垛位置、、参数等修改后，，一定要先手动低速运行程序，，，，再自动运行
改动前，，，要及时做好备份。。。
完成以上所有步骤后，，，，可以通过现场检测、、陪产等方式测试效果啦！！！！如果测试结果出现偏差，，，，还需查找原因，，可以请有经验的“老司机”帮忙查看。。。
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